L’Endeavour est un bateau marchand lancé en juin 1764 dans le port charbonnier et baleinier de Whitby dans le North Yorkshire. Long de 106 pieds (32 m), jaugeant 368 tonneaux, il porte à l'origine le nom Earl of Pembroke et navigue essentiellement le long des côtes du Yorkshire où il transporte du charbon (Collier, charbonnier du Nord-Est de l'Angleterre )

Sa coque, comme bien d'autres navires de l'époque, est faite de chêne. Son faible tirant d'eau lui permet de naviguer dans les eaux peu profondes des estuaires tandis que la forme de sa carène permet les échouages à plat, facilitant l'embarquement et le débarquement des marchandises ainsi que les opérations de maintenance. 

En 1768, James Cook, qui connaît les qualités marines et la robustesse de ce type de navire pour avoir reçu sa formation de mousse sur des unités semblables, recommande son acquisition à l'amirauté pour l'expédition dont il vient de recevoir le commandement. 

En février 1768, la Royal Society reçoit du roi George III d'Angleterre le financement permettant de mener à bien l'expédition scientifique qui aura pour but d'observer le passage de Vénus et de découvrir la Terra Australis. 

À l'origine, le commandement de l'expédition devrait revenir à Alexander Dalrymple, cartographe écossais. Edward Hawke, premier lord de l'Amirauté, refuse catégoriquement qu'un civil prenne le commandement d'un navire de « Sa Majesté ». Le choix de l'Amirauté et de la Royal Society se portera sur James Cook, officier de la marine ayant de très bonnes bases en mathématiques et en cartographie. James Cook est promu lieutenant et reçoit le commandement de l'expédition. 

L’Endeavour est racheté pour la somme de 2 840 £. Décemment aménagé pour accueillir les scientifiques et l'équipage afin de permettre de conduire le voyage dans les meilleures conditions, il est aussi armé de dix canons de quatre livres.